Iaido fue desarrollado como parte de Kenjutsu (metodo de combate con sable). El arte de Iaido se ha perdido parcialmente en tiempos recientes desde la abolición de la clase Samurai; y ya que los sables fueron prohibidos en la segunda mitad del siglo XIX.

Un maestro de Kendo (estilo Shindo Munen Ryu) llamado Nakayama Hakudo Hanshi revivió el arte tradicional de Iaido y lo llamo Muso Shinden Ryu. Muso Shinden Ryu se practica hoy ampliamente en la parte oriental del Japón (Área de Tokyo y Norte de Japón).

Iaido se practica normalmente con un sable Japonés auténtico, sin embargo, es difícil y caro obtener uno. Por lo que los estudiantes a menudo utilizan un sable de práctica, llamado Mogi To (sable sin filo).

La práctica de Iaido consiste en la repetición de formas (Katas). No hay combate ni competencias en Iaido. Simplemente practicamos formas. Con esta práctica desarrollamos una concentración aguda y control del cuerpo y el sable.

En la medida en que aprendemos a practicar las formas con precisión, aprendemos balance, calma, vigor, auto control y dignidad. Encontremos la calma en el centro de la tormenta.Para el practicante de Aikido, el Iaido es un vehiculo importante para entender la plataforma o base sobre la que se apoya el Aikido, podríamos decir que constituye el nivel de integración inmediata anterior al que se desarrolla con la práctica de Aikido y en esa medida es un escalón previo en la misma dirección.